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公元前10年，古羅馬建筑師維特魯維烏斯在他的建筑手冊中描述了一種武器。這種機器有一個桅桿，桅桿頂部裝有滑輪，桅桿的位置由纜繩固定，穿過滑輪的纜繩由絞盤牽引提升重物。有些超重機械可以用兩根桅桿形成人字形，使被吊物水平移動，但幅度很小，操作難度很大。
直到15世紀意大利發明了旋轉臂式起重機，這個問題才得以解決。這個起重機有一個傾斜的懸臂，懸臂的頂部有一個滑輪，滑輪可以升降和旋轉。但到18世紀為止，人類使用的各種機器仍以人或動物的力量為動力，其提升能力、使用范圍和工作效率都受到限制。18世紀中后期，瓦特改進和發明了蒸汽機，為起重機武器提供了動力條件。1805年，格倫工程師萊尼為倫敦碼頭建造了批蒸汽船。1846年，英國的阿姆斯特朗把新堡壘碼頭的蒸汽機改為液壓機。20世紀初，歐洲開始使用塔樓起重機。
起重機主要包括起升機構、操作機構、變幅機構、回轉機構和金屬結構。起升機構是起重機的基本工作機構，主要由懸掛系統和卷揚機以及通過液壓系統提升重物組成。運行機構用于垂直和水平移動重物或調整起重機的工作位置，一般由電機、減速器、制動器和車輪組成。變幅機構僅配置在臂型起重機上，臂架升高時變幅減小，臂架降低時變幅增大，分為平衡變幅和不平衡變幅。回轉機構由驅動裝置和轉動臂架的回轉支承裝置組成。金屬結構是起重機的骨架，橋梁、起重臂、龍門架等主要受力構件可以是箱形結構或桁架結構，也可以是腹桿結構，有的可以作為支撐梁。
